产品介绍
GT304是基于MEMS三轴加速度计和三轴陀螺仪的姿态检测系统。用俯仰角(pitch)和横滚角(roll)表示载体相对于水平面的倾斜角度，量程为±90度。
量程范围可根据用户需求调整为±60°、±15°、单轴-10°至110°等。
产品采用自适应零点算法有效减小了陀螺漂移。
采用加速度计和陀螺仪的数据融合，有效提高了倾角动态检测精度。
电源接口和通信接口采用了电磁兼容处理，保证产品的可靠性。
硬件接口可选，有RS-232、开关型、电压型、电流型等，软件接口协议兼顾直观性和数据安全性，易于用户的操作和使用。
GT304适用于中低速运动场景中的实时姿态测量。
1、连接
1.1线缆连接
1.GT304-232
|
线色 |
黑 |
红 |
DB9母头 |
|
含义 |
GND |
电源 |
RS232串口 |
|
说明 |
直流供电9-36V |
可接PC串口 |
|
2.GT304-SW
1个继电器：
|
电缆线色 |
黑 |
红 |
DB9母头 |
橙 |
棕 |
白 |
|
含义 |
GND |
电源V |
RS232串口 |
Set0 |
Com1 |
NO1 |
|
说明 |
GND |
电源 |
可接PC串口 |
置零 |
公共 |
常开 |
2个继电器：
|
电缆线色 |
黑 |
红 |
白 |
棕 |
橙 |
绿 |
DB9母头 |
|
含义 |
GND |
电源V |
|
|
|
|
RS232串口 |
|
说明 |
范围：9V-36V |
继电器1状态 |
继电器2状态 |
可接PC串口 |
|||
3.GT304-SI（电流输出）
|
电缆线色 |
黑 |
红 |
棕 |
白 |
|
含义 |
GND |
V |
4201 |
4202 |
|
说明 |
GND |
电源v |
IO1电流输出1 |
IO2电流输出2 |
3.GT304-SV（电压输出）
|
电缆线色 |
黑 |
红 |
棕 |
白 |
|
含义 |
GND |
V |
AS1 |
AS2 |
|
说明 |
GND |
电源v |
VO1电压输出1 |
VO2电压输出2 |
2、性能参数
2.1 GT304动态倾角性能参数如下表
|
特性 |
条件 |
最小 |
典型 |
最大 |
单位 |
|
|
供电电压 |
直流 |
9 |
12/24 |
36 |
V |
|
|
工作电流 |
供电电压=12V |
|
40 |
50 |
mA |
|
|
稳定时间 |
测量温度25℃ |
|
5 |
|
sec |
|
|
倾角静态 |
测量范围 |
|
|
±90 |
|
? |
|
|
-10 |
|
110 |
? |
||
|
|
测量温度25℃、测量范围±30° |
|
0.1 |
|
?rms |
|
|
测量温度25℃、测量范围±45° |
|
0.15 |
|
?rms |
||
|
测量温度25℃、测量范围±60° |
|
0.3 |
|
?rms |
||
|
测量温度25℃、测量范围±80° |
|
0.5 |
|
?rms |
||
|
分辨率 |
测量温度25℃ |
|
0.02 |
|
? |
|
|
重复性 |
测量温度25℃ |
|
0.05 |
|
? |
|
|
稳定性 |
测量温度25℃、时间间隔1小时 |
|
1 |
|
? |
|
|
动态 |
动态响应速度 |
|
|
30 |
|
?/s |
|
精度 |
|
|
1 |
|
?rms |
|
|
数据更新率 |
输出方式为连续输出 |
1 |
|
100 |
Hz |
|
|
波特率 |
RS232 |
|
115200 |
|
Baud |
|
|
通信参数 |
RS232 |
115200，n，8，1 |
BPS* |
|||
|
输出范围 |
SI电流输出 |
4 |
|
20 |
mA |
|
|
SV电压输出 |
0.5 |
|
4.5 |
V |
||
|
开关输出（单路开关、双路开关） |
0 |
|
±90 |
° |
||
|
工作温度 |
周围环境温度 |
-40 |
|
80 |
℃ |
|
|
防护等级 |
封装 |
|
IP67 |
|
|
|
|
尺寸 |
封装 |
长:81宽:65高:32 |
mm |
|||
2.2 GT304动态倾角环境及EMC等级*3
|
项目 |
条件或依据 |
结果 |
|
静电放电抗扰度 |
GB/T17626.6-2006 |
A*2 |
|
工频磁场抗扰度 |
GB/T17626.8-2006 |
A*2 |
|
电源线瞬态抗扰度(12V、24V) |
GB/T21437.2-2008（5a） |
A*2 |
|
低温（-40℃） |
GB/T2423.1-2008 |
合格 |
|
高温（80℃） |
GB/T2423.2-2008 |
合格 |
|
冲击试验 |
GB/T2423.5-1995 |
合格 |
|
碰撞试验 |
GB/T2423.6-1995 |
合格 |
A*2：：性能判据，EUT在试验过程中和试验结束后，所有功能正常、性能稳定。
以上检测报告由北京市电子产品质量检测中心（北京市信息产品质量监督检验站）出具。
3、指令详解
（1）用户可在计算机上使用通用串口应用软件（比如：串口调式助手等）或者在自己的应用系统中，与本产品进行通讯。
（2）串口参数：波特率115200、8数据位、1停止位、无奇偶校验。
（3）下面所有出现的“
（4）命令串中各字段以逗号‘，’分隔。以
（5）产品上电后，通过串口输出“$OK!
（6）系统默认设置是上电输出，输出X轴和Y轴角度值，第一列为X轴角度；第二列为Y轴角度。
3.1产品有关命令如下表
|
功能 |
命令串 |
说明 |
|
启动系统 |
$XPN,Y |
产品内部开始运行 |
|
停止系统 |
$XPN,N |
产品内部停止运行 |
|
|
|
|
|
暂停数据输出 |
$XPN,P |
产品内部正常运行，数据停止从串口输出 |
|
继续数据输出 |
$XPN,G |
产品内部正常运行，数据恢复从串口输出 |
|
|
|
|
|
数据输出频率 |
$XPN,F,n |
每秒数据输出次数=(100/n){n≥1} |
|
置零倾角 |
$XPN,RA |
分别把当前X轴和Y轴的角度，当为X轴零度和Y轴零度 |
|
取消置零 |
$XPN,RX |
恢复当前X轴和Y轴的实测角度 |
|
|
|
|
|
二进制输出 |
$XPN,T,HY |
格式：$XPNn1**************p1p2 n1n2= 字节长度、p1p2=累加和、*=数据 |
|
文本数据输出 |
$XPN,T,HN |
|
|
|
|
|
|
输出前导符 |
$XPN,T,DY |
输出的ASCII数据前加‘$’：如（$,***…..）或（$ ***….） |
|
不输出前导符 |
$XPN,T,DN |
取消‘$’ |
|
数据间逗号分割 |
$XPN,T,CY |
输出的ASCII数据以‘，’分隔：***, *** |
|
数据间空格分割 |
$XPN,T,CN |
输出的ASCII数据以空格分隔 ：*** *** |
|
|
|
|
3.2命令设置无效
命令设置无效检查内容及排除方法见下表
|
顺序 |
检查内容 |
参考 |
|
|
1 |
数据线是否按要求连接 |
1.1线路连接； |
|
|
2 |
波特率是否符合 |
标准波特率设置 |
|
封装 :AQDL 铝制外壳（IP67）
固定引线输出（带屏蔽）1.5m
封装外壳经过北京市电子产品质量检测中心（北京市信息产品质量监督检验站）的防水、防尘检测，防护等级为IP67.
4.2标签及包装
4.2.1标签
贴于产品正面,用于标识产品信息.
4.2.2序列号
贴于产品侧面,用于保修,撕毁无效.
4.3型号选择
| 4.3.1选型范围 |
|
特征 |
代码 |
含义 |
|
分类 |
04 |
动态倾角 |
|
接口 |
232 |
RS232接口 |
|
SW1 |
1路开关量输出，同时可保留232接口 |
|
|
SW2 |
2路开关量输出 |
|
|
SIA |
电流输出 |
|
|
SVA |
电压输出 |
|
|
量程 |
90 |
双轴最大测量范围为±90° |
|
75 |
双轴最大测量范围为±75° |
|
|
60 |
双轴最大测量范围为±60° |
|
|
15 |
双轴最大测量范围为±15° |
|
|
110 |
单轴-10°至 110° |
|
|
轴向 |
X |
X轴 |
|
Y |
Y轴 |
|
|
T |
二轴 |
|
|
波特率 |
BA |
115200 |
|
封装及引线 |
AQDL |
长81mm宽65mm高32mm |
|
供电电压 |
D |
12v 24v 均可 |
以上型号均为标准产品,如有特殊需求,可致电010-80707547 ,询问技术支持.
5、保修
5.1保修范围及细则
（1）本公司自主品牌,且在保修期内的产品软件和硬件故障。
（2）本公司所售产品保修期限为１年。（除产品明确了保修期外）
（3）产品免费保修适用于产品的质量故障或软件版本升级。
有下列情况之一，则不属于保修范围：
（1）所购产品超出保修期。
（2）产品出厂号损毁,不能判断出厂日期的。
（3）客户未按产品手册进行安装使用和维护，如使用不符合规定的电源、保管不妥以及非产品所规定的工作环境下使用而造成的损坏。
（4）未经本公司书面授权自行拆卸或改动硬件及软件造成的产品故障或损坏。
（5）人为造成的损坏或故障。
（6）由于自然灾害等不可抗力因素所造成的产品损坏，如地震、台风等。
5.2维修收费标准
（1）保修期外第一、二年，收取元器件成本费，免人工费用。
（2）保修期外三年及三年以上的，收取元器件及维修人工费用。
（3）本公司在保修期内和保修期外，仅承担产品运向客户方的单程费用，运输方式为普通快递；若需加急运费由客户自行承担。
6、术语解释
稳定时间：指从开始为传感器供电到传感器可精确测量的时间。
精度：指测量结果与被测量的真值之间的一致程度。
动态响应速度：传感器在精度范围内响应载体运动速度
分辨率：指传感器在测量范围内能检测出的被测量的最小变化量。
线性：校准曲线与某一规定直线一致的程度。
重复性：在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果之间的一致性。
稳定性：产品在经过一定的时间间隔前后，保持测量数值不变的能力。
热零点漂移：是指室温下固定输出角度为零度时，当环境温度改变后的角度偏移量。
数据更新率：产品在连续输出方式下，每秒发送数据帧的次数。
声明：本产品说明书解释权归京信普尼科技有限公司所有。
GT304动态倾角传感器 GT304动态倾角传感器 AT205倾角传感器 AT205倾角传感器 GT304动态倾角传感器
